Autonome Mobile Systeme 1998

1. Front Matter

   Pages I-X

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2. Eingeladener Sprecher

   1. Zur automatischen Analyse von Verkehrssituationen durch Bildfolgenauswertung

      • H.-H. Nagel

      Pages 1-2

3. Kamerabasierte Navigation

   1. Visuelles Lernen zur Lokalisierung eines mobilen Roboters

      • J. Zhang, V. Schwert, A. Knoll

      Pages 3-10

   2. Eine skalierbare, verteilte Architektur zur Navigation mobiler Systeme in dynamischen Umgebungen

      • Peter Steinhaus, Markus Ehrenmann, Rüdiger Dillmann

      Pages 11-18

   3. Ein Kamera-basiertes Navigationssystem für mobile Roboter in belebten Umgebungen

      • E. Kruse, F. M. Wahl

      Pages 19-26

   4. Robuste Fahrspurverfolgung und Bewegungskompensation in einem videobasierten Echtzeitsystem

      • R. Risack, P. Klausmann, W. Krüger, N. Möhler, W. Enkelmann

      Pages 27-36

   5. Bildverstehen im innerstädtischen Verkehr

      • U. Franke, D. Gavrila, S. Görzig, F. Lindner, F. Paetzold, C. Wöhler

      Pages 37-44

   6. Regelung eines teilautonomen Roboters mittels Zoomkantera

      • Oliver Lang, Axel Gräser

      Pages 45-56

   7. Real-Time Object Detection for Autonomous Robots

      • M. Pauly, H. Surmann, M. Finke, N. Liang

      Pages 57-64

   8. Methode der virtuellen Punkte zur autonomen, bildbasierten Roboterregelung

      • T. Trittin, A. Gräser

      Pages 65-74

   9. Videobasierte Erkennung von Personen und hindernisvermeidendes Folgeverhalten mit einem mobilen Serviceroboter

      • Stefan Feyrer, Andreas Zell

      Pages 75-84

   10. Monokulare visuelle Hinderisdetektion auf Basis merkmalsbasierter Bildsegmentierung

       • M. Krabbes, S. Weber, V. Stephan, H.-J. Böhme, H.-M. Groß

       Pages 85-92

4. Odometrie- und Abstandsbasierte Navigation

   1. Online-Positionskorrektur für mobile Roboter durch Korrelation lokaler Gitterkarten

      • Alexander Mojaev, Andreas Zell

      Pages 93-99

   2. Umgebungsmodelliemng und Positionsbestimmung mit Geradengittern für mobile Roboter

      • G. Pritschow, F. Demel

      Pages 100-109

   3. Objektverfolgung und Leitlinienplaimng für ein autonomes Binnenschiff

      • T. Gern, I. L. Kabatek, E. D. Gilles

      Pages 110-121

   4. Routenbeschreibung durch Odometrie-Scans

      • Thomas Röfer

      Pages 122-129

   5. Global asymptotisch stabile Positionsregelung für einen autonomen mobilen Roboter

      • Cristina Tarín, Hermann Brugger, Bernd Tibken, Eberhard P. Hofer

      Pages 130-137

5. Modellierung und Bahnplanung

   1. Autonome Exploration von Innenräumen mit der Multisensorik-Plattform MARVIN

      • Stefan Blum, Darius Burschka, Christof Eberst, Tobias Einsele, Alexa Hauck, Norbert O. Stöffler et al.

      Pages 138-147

   2. Ein Leitstand zur Einsatzplanung und Überwachung mobiler Roboter

      • Michael Schmitt, Martin Rous, Karl-Friedrich Kraiss

      Pages 148-155

   3. Navigation nicht-kreisförmiger mobiler Roboter in hindernisdichten Umgebungen

      • Thomas Kämpke, Matthias Strobel

      Pages 156-163

Vor 13 Jahren fand im November 1985 an der Universität Karlsruhe erstmals das Fachgespräch über "Autonome Mobile Systeme" statt. Seither wird es regelmäßig jedes Jahr alternierend einmal in München, Karlsruhe und seit 1994 auch in Stuttgart abgehalten. Diese Tradition entwickelte sich insbesondere durch Forschungs­ schwerpunkte, Verbundprojekte und Sonderforschungsbereiche, die an diesen Universitäten zu dem Thema autonome Systeme bearbeitet wurden, aktuell laufen oder in Planung sind. Im Dezember 1998 findet das 14. Fachgespräch "Autonome Mobile Systeme" (AMS'98) nunmehr das siebte Mal in Karlsruhe statt. Das Fachgespräch versteht sich als kritisches wissenschaftliches Forum im deutschsprachigen Raum, auf dem Arbeiten aus Universitäten und Fachhochschulen, Forschungseinrichtungen und Firmen auf dem Gebiet der autonomen mobilen Robotersysteme vorgestellt, diskutiert und neue Ideen aufgegriffen werden. Mit Freude können die Veranstalter darauf verweisen, daß auch internationale Gäste in das Fachgespräch eingebunden werden konnten. Bei den bisherigen Fachgesprächen zeigte sich deutlich, daß sich der Begriff der Autonomie von Robotersystemen ständig ändert und von den Anforderungen der jeweiligen Anwendung geprägt wird. Zu Beginn der Fachgesprächsreihe standen autonome Fahrzeuge in industriellen Produktionsbereichen im Vordergrund. Im Jahr 1998 zeigt das Spektrum der Beiträge, daß Autonomie auch ein Grundbestandteil von Straßen-, Gelände- Wasser- und Luftfahrzeugen wird. Die Forschung auf dem Gebiet autonomer mobiler Roboter konzentriert sich zunehmend auf den Bereich Serviceroboter. So wurden auf der Hannover-Messe in diesem Jahr auf dem Gemeinschaftsstand Serviceroboter zahlreiche mobile Plattformen für Roboteranwendungen in unterschiedlichenDienstleistungsbereichen wie Büro, Hotel, Krankenhaus und gar im privaten Umfeld vorgestellt.

• Bildverarbeitung
• Erkundungsroboter
• Mobile Roboter
• Navigation
• Objekterkennung
• sensometrische Systeme
• complexity

• Institut für Prozeßrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) Fakultät für Informatik, Universität Karlsruhe, Karlsruhe, Germany

  Heinz Wörn, Rüdiger Dillmann, Dominik Henrich

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