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Optimal Path and Trajectory Planning for Serial Robots

Inverse Kinematics for Redundant Robots and Fast Solution of Parametric Problems

Autoren: Reiter, Alexander

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  • Optimal Inverse Kinematics and Rapid Solution Approximation

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Über dieses Buch

Alexander Reiter describes optimal path and trajectory planning for serial robots in general, and rigorously treats the challenging application of path tracking for kinematically redundant manipulators therein in particular. This is facilitated by resolving both the path tracking task and the optimal inverse kinematics problem simultaneously. Furthermore, the author presents methods for fast computation of approximate optimal solutions to planning problems with changing parameters. With an optimal solution to a nominal problem, an iterative process based on parametric sensitivities is applied to rapidly obtain an approximate solution.

About the Author:

Dr. Alexander Reiter is a senior scientist at the Institute of Robotics of the Johannes Kepler University (JKU) Linz, Austria. His major fields of research are kinematics, dynamics, and trajectory planning for kinematically redundant serial robots as well as real-time methods for solving parametric non-linear programming problems.

Über die Autor*innen

Dr. Alexander Reiter is a senior scientist at the Institute of Robotics of the Johannes Kepler University (JKU) Linz, Austria. His major fields of research are kinematics, dynamics, and trajectory planning for kinematically redundant serial robots as well as real-time methods for solving parametric non-linear programming problems.

Inhaltsverzeichnis (6 Kapitel)

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Bibliografische Information

Bibliographic Information
Buchtitel
Optimal Path and Trajectory Planning for Serial Robots
Buchuntertitel
Inverse Kinematics for Redundant Robots and Fast Solution of Parametric Problems
Autoren
Copyright
2020
Verlag
Springer Vieweg
Copyright Inhaber
Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH, part of Springer Nature
eBook ISBN
978-3-658-28594-4
DOI
10.1007/978-3-658-28594-4
Softcover ISBN
978-3-658-28593-7
Auflage
1
Seitenzahl
XX, 191
Anzahl der Bilder
25 schwarz-weiß Abbildungen, 8 Abbildungen in Farbe
Themen

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