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BestMasters

Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots

Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization

Autoren: Reiter, Alexander

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  • Study in Robotics

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Über dieses Buch

This master’s thesis presents a novel approach to finding trajectories with minimal end time for kinematically redundant manipulators. Emphasis is given to a general applicability of the developed method to industrial tasks such as gluing or welding. Minimum-time trajectories may yield economic advantages as a shorter trajectory duration results in a lower task cycle time. Whereas kinematically redundant manipulators possess increased dexterity, compared to conventional non-redundant manipulators, their inverse kinematics is not unique and requires further treatment. In this work a joint space decomposition approach is introduced that takes advantage of the closed form inverse kinematics solution of non-redundant robots. Kinematic redundancy can be fully exploited to achieve minimum-time trajectories for prescribed end-effector paths.

Über den Autor

Alexander Reiter is a Senior Scientist at the Institute of Robotics of the Johannes Kepler University Linz in Austria. His major fields of research are kinematics, dynamics, and trajectory planning for kinematically redundant serial robots.

Inhaltsverzeichnis (6 Kapitel)

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Bibliografische Information

Bibliographic Information
Buchtitel
Time-Optimal Trajectory Planning for Redundant Robots
Buchuntertitel
Joint Space Decomposition for Redundancy Resolution in Non-Linear Optimization
Autoren
Titel der Buchreihe
BestMasters
Copyright
2016
Verlag
Springer Vieweg
Copyright Inhaber
Springer Fachmedien Wiesbaden
eBook ISBN
978-3-658-12701-5
DOI
10.1007/978-3-658-12701-5
Softcover ISBN
978-3-658-12700-8
Buchreihen ISSN
2625-3577
Auflage
1
Seitenzahl
XV, 90
Anzahl der Bilder
35 schwarz-weiß Abbildungen
Themen