Springer Tracts in Advanced Robotics

On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems

Basic Concepts for Instantaneous Reactions to Unforeseen (Sensor) Events

Autoren: Kröger, Torsten

  • Develops a new, very self-consistent theory on on-line trajectory generation for robotic systems
  • For the first time, it is possible to let a robot motion controller (abruptly) switch between different reference frames, or different control state spaces, at unforeseen time instants
  • Introduces a new concept, accompanied by many comprehensive examples
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Über dieses Buch

This monograph focuses on sensor integration in robotics, in particular in robotic manipulation control systems. We consider a mechanical system with multiple degrees of freedom equipped with one or more sensors delivering digital and/or analog sensor signals. There is no question that sensor integration and sensor-based control belong to the dominating domains for the future advancement of robotic systems. Although there has been much research on this objective, there is still one important question that has not been answered yet: If we consider a robot in an arbitrary state of motion, how can we calculate a trajectory, if we want the robot to react instantaneously to unforeseen sensor events?

Inhaltsverzeichnis (10 Kapitel)

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Bibliografische Information

Bibliographic Information
Buchtitel
On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems
Buchuntertitel
Basic Concepts for Instantaneous Reactions to Unforeseen (Sensor) Events
Autoren
Titel der Buchreihe
Springer Tracts in Advanced Robotics
Buchreihen Band
58
Copyright
2010
Verlag
Springer-Verlag Berlin Heidelberg
Copyright Inhaber
Springer-Verlag Berlin Heidelberg
eBook ISBN
978-3-642-05175-3
DOI
10.1007/978-3-642-05175-3
Hardcover ISBN
978-3-642-05174-6
Softcover ISBN
978-3-642-26229-6
Buchreihen ISSN
1610-7438
Auflage
1
Seitenzahl
XVIII, 230
Themen