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Grundlagen der Roboter-Manipulatoren – Band 1

Modellbildung von Kinematik und Dynamik

Authors: Mareczek, Jörg

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  • Verständliche Darstellung komplexer Zusammenhänge
    Viele farbige 3D-Skizzen und umfangreiche Fallbeispiele
    Schnell und praktisch umsetzbar dank Vorgehensrezepten

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  • ISBN 978-3-662-52759-7
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About this Textbook

Ein Lehrbuch mit allen Grundlagen zur Entwicklung von Roboter-Manipulatoren

Die Robotik ist nicht nur ein interdisziplinärer Fachbereich, sondern vor allem ein enorm umfangreiches. Dieses Lehrbuch hilft bei der Orientierung und widmet sich intensiv einem Teilbereich dieses Feldes: Den Grundlagen der Roboter-Manipulatoren (auch Roboter-Arme genannt). Mareczek geht in seinem Lehrbuch sogar noch weiter in die Tiefe und fokussiert sich auf Master-Slave-Systeme und Industrieroboter.

Im ersten Teil des zweibändigen Nachschlagewerkes erhalten Sie eine detaillierte Einführung in die Robotik sowie einen Überblick über die Abgrenzung der Roboterklasse der Manipulatoren. Nachdem die Grundlagen sitzen, geht es an die Feinheiten der Materie. Erfahren Sie, welche Einflüsse die direkte, inverse sowie differentielle Kinematik auf die mathematischen Bewegungsmodelle für Manipulatoren haben. Mit einem Abschnitt über die Dynamik erhalten Sie in diesem Lehrbuch darüber hinaus Einblicke in die Aspekte massebedingter Trägheit sowie einwirkender Kräfte und Momente.

Erfahren Sie alles über die Entwicklung und Steuerung von Roboter-Armen

Der Inhalt dieses Lehrbuches ist nicht nur theoretischer Natur. Obwohl es sich in erster Linie mit den Grundlagen der Robotik auseinandersetzt, veranschaulicht es alle Problemstellungen durch einführende Beispiele. Um die ausführliche Theorie nachvollziehbarer zu machen, greift Mareczek auf folgende Elemente zurück:

·         Kleine Darstellungsschritte

·         Farbige 3D-Illustrationen

·         Erläuternde Beispiele

 

Daneben beschränkt Mareczek die mathematischen auf das notwendige Minimum und erleichtert es Ihnen dadurch, auch komplexe Zusammenhänge leichter zu verstehen.

Egal ob Student oder berufserfahrener Entwickler – Sie werden auf jeden Fall von dem umfangreichen Wissensschatz in diesem Lehrbuch profitieren.

About the authors

Prof. Dr.-Ing. Jörg Mareczek studierte an der TU-München Elektro- und Informationstechnik mit Schwerpunkten Regelungstechnik und Robotik. Für seine anschließende Forschung im Bereich nichtlinearer Regelung am Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik erhielt er 2002 den Doktor-Ingenieursgrad. Es folgten 12 Jahre Industrietätigkeit in der Forschung, Entwicklung und Serienreifmachung mobiler Entschärfungsroboter, Manipulatoren und Master-Slave-Systeme. Während dieser Zeit konnte er als Leiter unterschiedlicher Fachbereiche sowie durch diverse Aufgaben im Projektmanagement auch interdisziplinäre Erfahrungen aufbauen.

2014 folgte Dr. Mareczek dem Ruf der Hochschule Landshut und übernahm dort das Lehrgebiet Robotik im Fachbereich Elektrotechnik und Wirtschaftsingenieurwesen. Seine Lehrtätigkeit umfasst neben der Robotik auch Ingenieurmathematik und Projektmanagement. Seine Forschungsinteressen liegen im Bereich von Master-Slave-Systemen, Regelung von Leichtbau-Manipulatoren, Pfad- und Bahnplanung unter dem Einfluss von Singularitäten, Dynamik sowie künstlicher Intelligenz.

Table of contents (5 chapters)

Table of contents (5 chapters)
  • Einführung

    Pages 1-39

    Mareczek, Jörg

  • Direkte Kinematik

    Pages 41-116

    Mareczek, Jörg

  • Inverse Kinematik

    Pages 117-145

    Mareczek, Jörg

  • Differenzielle Kinematik

    Pages 147-208

    Mareczek, Jörg

  • Dynamik

    Pages 209-274

    Mareczek, Jörg

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Bibliographic Information

Bibliographic Information
Book Title
Grundlagen der Roboter-Manipulatoren – Band 1
Book Subtitle
Modellbildung von Kinematik und Dynamik
Authors
Copyright
2020
Publisher
Springer Vieweg
Copyright Holder
Springer-Verlag GmbH Deutschland, ein Teil von Springer Nature
eBook ISBN
978-3-662-52759-7
DOI
10.1007/978-3-662-52759-7
Softcover ISBN
978-3-662-52758-0
Edition Number
1
Number of Pages
XV, 284
Number of Illustrations
112 b/w illustrations
Topics

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