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Rechnergestützte Verfahren zur Auslegung der Mechanik von Industrierobotern

  • Book
  • © 1989

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Authors:
  1. Martin-Christoph Wanner

    1. Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, Deutschland

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Part of the book series: IPA-IAO - Forschung und Praxis (IPA, volume 130)

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Table of contents (10 chapters)

  1. Front Matter

    Pages 1-11
    Download chapter PDF

  2. Abkürzungen und Formelzeichen

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 12-22

  3. Einleitung

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 23-25

  4. Ausgangssituation und Stand der Technik

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 26-39

  5. Analyse der Aufgabenstellung und Skizzierung des globalen Lösungsansatzes

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 40-57

  6. Geometrische Modellbildung

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 58-103

  7. Kinematische Modellbildung

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 104-143

  8. Dynamische Modellbildung

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 144-186

  9. Ableitung von Regeln für den Konstrukteur zur Auslegung von Roboterstrukturen

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 187-191

  10. Zusammenfassung und Ausblick

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 192-194

  11. Literaturverzeichnis

    • Martin-Christoph Wanner
    Pages 195-202

  12. Back Matter

    Pages 203-209
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Keywords

About this book

Die Mechanik von Industrierobotern wird - basierend auf Erfahrung und Intuition - derzeit weitgehend manuell ausgelegt. In der vorliegenden Veröffentlichung werden die wichtigsten Schritte zur Konzeption der Mechanik von Robotern aufgezeigt und hierfür rechnergestützte Verfahren angewendet, angepaßt oder neu konzipiert. Ein wichtiges Ziel ist eine gute Annäherung des analytischen Modells an die reale Roboterstruktur. Die wesentlichen Erkenntnisse dieser Arbeiten werden in fünf Grundfragen zusammengefaßt. Mit deren Beantwortung wird ein eindeutiger Lösungsweg zur Konzeption der Mechanik unter Verwendung der entwickelten rechnergestützten Verfahren vorgeschlagen. Unter Berücksichtigung der aufgezeigten Grenzen lassen sich mit Hilfe des erarbeiteten Instrumentariums kostengünstigere oder leistungsfähigere mechanische Gerätekonzepte realisieren.

Authors and Affiliations

  • Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, Deutschland

    Martin-Christoph Wanner

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