Multisensordatenverarbeitung in der Robotik

1. Front Matter

   Pages I-X

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2. Einführung und Aufgabenstellung

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 1-21

3. Methoden und Techniken für die Sensordatenverarbeitung

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 22-51

4. Sensorunterstützte Montage mit Industrierobotern

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 52-69

5. Das Konzept der Überwachung

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 70-118

6. Der Ablauf einer Überwachung

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 119-149

7. Zusammenfassung und Ausblick

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 150-152

8. Literatur

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 153-160

9. Anhang

   • Jörg Raczkowsky

   Pages 161-168

10. Back Matter

    Pages 171-171

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In diesem Buch wird die Multisensordatenverarbeitung bei Roboteranwendungen umfassend behandelt. Zunächst werden die wesentlichen Grundlagen der Informationsverarbeitung von Sensordaten dargestellt. In einem speziellen Kapitel werden die Besonderheiten der Montage mit Industrierobotern und die Anforderungen an ein Multisensorensystem betrachtet. Darauf aufbauend wird ein hierarchisches Konzept zur Überwachung und Diagnose von Roboteraktionen erarbeitet. Die Ebenen des Systems werden in bezug auf benötigtes Wissen, die Art der Verarbeitung und die Struktur der Daten untersucht. Je höher die Ebene, desto abstrakter ist die Formulierung der Verarbeitungsschritte korrespondierend mit der Wissensrepräsentation. Ein ausführliches Beispiel rundet die Darstellung ab. Das Multisensorsystem ist dabei in die Struktur eines fortgeschrittenen Handhabungssystems eingebettet. Dem Leser wird mit dem Buch eine übergreifende Sicht der Sensorproblematik in der Robotik vermittelt. Das spezielle Thema der Multisensorik stellt dabei keine Einschränkung dar, sondern läßt erst die zunehmende Bedeutung der Softwareaspekte von Sensoren in den Vordergrund treten.

• Automation
• Diagnose
• Einheit
• Industrie
• Industrieroboter
• Modellierung
• Montage
• Multisensorsysteme
• Roboter
• Robotik
• Sensor
• Sensorik
• Systeme
• Wissen
• Wissensrepräsentation
• Engineering Economics

• Institut für Prozeßrechentechnik und Robotik Fakultät für Informatik, Universität Karlsruhe, Karlsruhe 1, Germany

  Jörg Raczkowsky

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