Introduction à la commande des robots humanoïdes

De la modélisation à la génération du mouvement

Authors: Kajita, S., Hirukawa, H., Harada, K., Yokoi, K.

  • Cet ouvrage, rédigé par une linguiste, apporte des informations simples et complètes sur le cancer, son diagnostic, ses traitements, disponibles hors des circuits hospitaliers
  • Destiné à des personnes atteintes de cancer, à leurs proches, l'ouvrage est accessible à toute personne concernée par le cancer
  • Cet ouvrage a été relu par des patients, des proches de patients, des experts en cancérologie, des personnes non malades, des professionnels de la vulgarisation, et a été validé tant au niveau de la forme que du contenu scientifique
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Ce livre expose les toutes récentes avancées technologiques en matière de robotique humanoïde. Après un rappel des notions mathématiques et physiques fondamentales, il expose les modèles et les techniques actuellement utilisées pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base (marche bipède, stabilisation, préhension d’un objet). L’ensemble de ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.

Table of contents (6 chapters)

  • Introduction

    Pages 1-13

  • Cinématique

    Pages 15-58

  • Dynamique et ZMP

    Pages 59-94

  • Marche bipède

    Pages 95-150

  • Mouvements de l’ensemble du corps

    Pages 151-175

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Bibliographic Information

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Book Title
Introduction à la commande des robots humanoïdes
Book Subtitle
De la modélisation à la génération du mouvement
Authors
Translated by
Sakka, S.
Copyright
2009
Publisher
Springer-Verlag Paris
Copyright Holder
Springer-Verlag Paris
Distribution Rights
This title is no longer available by Springer.To purchase book,please visit www.lavoisier.fr or send an e.mail to serviceclients@lavoisier.fr.The electronic version remains available on SpringerLink for all customers who purchased the eBook
Softcover ISBN
978-2-287-87715-5
Edition Number
1
Number of Pages
XIX, 216
Additional Information
Edition originale japonaise publiée par Ohmsha, Ltd., Tokyo, Japon Traduit du japonais par S. Sakka
Topics