Logo - springer
Slogan - springer

Springer Vieweg - Kraftfahrzeugtechnik | Fahrerlose Transportsysteme - Automatische Bahnplanung in dynamischen Umgebungen

Fahrerlose Transportsysteme

Automatische Bahnplanung in dynamischen Umgebungen

Reihe: Fortschritte der Robotik, Band 22

Gutsche, Ralf

Softcover reprint of the original 1st ed. 1994, 206S.

Formate:
eBook
Information

Springer eBooks sind ausschließlich für den persönlichen Gebrauch bestimmt und werden ohne Kopierschutz verkauft (DRM-frei). Statt dessen sind sie mit einem personalisierten Wasserzeichen versehen. Sie können die Springer eBooks auf gängigen Endgeräten, wie beispielsweise Laptops, Tablets oder eReader, lesen.

Springer eBooks können mit Visa, Mastercard, American Express oder Paypal bezahlt werden.

Nach dem Kauf können Sie das eBook direkt downloaden. Ihr eBook ist außerdem in MySpringer gespeichert, so dass Sie Ihre eBooks jederzeit neu herunterladen können.

 
$49.99

(net) Preis für USA

ISBN 978-3-322-89469-4

versehen mit digitalem Wasserzeichen, kein DRM

Erhältliche Formate: PDF

sofortiger Download nach Kauf


mehr Information zu Springer eBooks

add to marked items

Softcover
Information

Broschierte Ausgabe

Springer-Bücher können mit Visa, Mastercard, American Express, Paypal sowie auf Rechnung bezahlt werden.

Standard-Versand ist für Individualkunden kostenfrei.

 
$69.95

(net) Preis für USA

ISBN 978-3-528-06658-1

kostenfreier Versand für Individualkunden

gewöhnlich versandfertig in 3-5 Werktagen


add to marked items

  • Über dieses Buch

Die vorliegende Dissertation ist im Rahmen meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitar­ beiter am Institut für Robotik und Prozeßinformatik der Technischen Universität Braun­ schweig entstanden. Bei Herrn Prof. Wahl möchte ich mich für die vertrauensvolle Zu­ sammenarbeit und die großzügige Unterstützung während der Erstellung meiner Arbeit herzlich bedanken. Herrn Prof. Hesselbach danke ich für die Übernahme des Koreferats. Am Institut für Robotik und Prozeßinformatik wird in Kooperation mit der Firma MIAG 1 Fahrzeugbau GmbH das Forschungsprojekt MONAMOVE bearbeitet. Die beiden Säu­ len von MONAMOVE werden von dem globalen Überwachungssystem und dem Navi­ gator gebildet, der in Verbindung mit dem Piloten für die Bahnplanung verantwortlich ist. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit werden Konzepte für den Navigator und den Piloten vorgestellt. Bei Herrn Claudio Laloni, der für das globale Überwachungssystem verantwortlich ist, möchte ich mich für die sehr gute Zusammenarbeit und die anregen­ den Diskussionen bedanken. Der Firma MIAG danke ich für die Unterstützung und die Bereitstellung eines Fahrzeuges. Mein Dank gilt ebenfalls meinen Kollegen für die wertvollen fachlichen Diskussionen und allen Studenten, die im Rahmen ihrer Studien-und Diplomarbeiten bzw. als studentische Hilfskräfte zum Entstehen meiner Arbeit beigetragen haben. Bei allen Mitarbeitern des Instituts möchte ich mich für die ausgezeichnete Arbeitsatmosphäre bedanken, die ich stets in guter Erinnerung behalten werde. Meiner Freundin Maren, meiner Cousine Petra Guske und meinem Freund Goy Korn danke ich für das sorgfältige Korrekturlesen meiner Arbeit. Meinen Eltern, meiner Freundin Maren und allen Freunden möchte ich besonders für ihre persönliche Unterstützung und für ihr Verständnis danken.

Content Level » Research

Stichwörter » Algorithmen - Bahn - Fahrzeug - Fahrzeugbau - Kombi - Konstruktion - Transport

Verwandte Fachbereiche » Kraftfahrzeugtechnik

Inhaltsverzeichnis 

1 Einleitung.- 1.1 Zielsetzung und Aufbau der Arbeit.- 2 Das Transportsystem MONAMOVE.- 2.1 Konzept von MONAMOVE.- 2.1.1 Überwachungssystem.- 2.1.2 Navigator.- 2.1.3 Pilot.- 2.1.4 Fahrzeuge.- 2.1.5 Weltmodell.- 2.1.6 Ergänzende Bemerkungen.- 2.2 Fahrerlose Transportsysteme.- 2.3 Vergleich: MONAMOVE — Fahrerlose Transportsysteme.- 2.4 Autonome mobile Roboter.- 2.5 Vergleich: MONAMOVE — Autonome mobile Roboter.- 2.6 Diskussion.- 3 Navigator und Pilot — Grundlegende Betrachtungen.- 3.1 Grenze zwischen Voraus- und Laufzeitplanung.- 3.1.1 Strikte hierarchische Planung.- 3.1.2 Überlappende hierarchische Planung.- 3.2 Forderungen an die Gesamtplanung.- 3.3 Navigator und Pilot in MONAMOVE.- 3.3.1 Grundlegende Betrachtung zur Einsatzumgebung.- 3.3.2 Konzepte für Navigatoren.- 3.3.3 Informationsfluß im Navigator.- 3.3.4 Konzepte für Piloten.- 3.3.5 Informationsfluß im Piloten.- 4 Bahnplanung des Navigators auf Basis eines geometrischen Modells.- 4.1 Literaturüberblick.- 4.1.1 Grundlegende Betrachtungen.- 4.1.2 Der Konfigurationsraum.- 4.1.3 Verschiedene Planungsansätze.- 4.1.3.1 Wegenetz.- 4.1.3.2 Zerlegung.- 4.1.3.3 Potentialfeld.- 4.1.4 Bahnplanung im W- und im C-Raum.- 4.1.4.1 Planen im W-Raum.- 4.1.4.2 Planen im C-Raum.- 4.1.5 Integration der zusätzlichen Forderungen in die Bahnplanung.- 4.2 Konzept des Navigators.- 4.3 Weltmodell.- 4.3.1 Zerlegung mit einem Hindernis.- 4.3.2 Zerlegung mit mehreren Hindernissen.- 4.3.3 Hinzufügen und Löschen von Hindernissen.- 4.4 Fahrschlauchsuche.- 4.4.1 Aufbau des initialen Suchgraphen.- 4.4.2 Verwendetes Suchverfahren.- 4.4.3 Erweiterung des Graphen.- 4.4.4 Ergänzende Bemerkungen.- 4.5 Rechtsorientierung.- 4.5.1 Wege in überlappungsfreien Fahrschläuchen.- 4.5.1.1 Konstruktion der rechtsorientierten Punkte.- 4.5.1.2 Berechnung des rechtsorientierten Weges.- 4.5.1.3 Erweiterung des Fahrschlauchs.- 4.5.1.4 Bestimmung von blockierten Teilfahrschläuchen.- 4.5.2 Wege in sich überlappenden Fahrschläuchen.- 4.5.2.1 Berechnung des äußeren Fahrschlauchrandes.- 4.5.2.2 Konstruktion der rechtsorientierten Punkte.- 4.5.2.3 Berechnung des rechtsorientierten Weges.- 4.5.3 Ergänzende Bemerkungen.- 4.6 Stetige Krümmungsänderung.- 4.6.1 Basiskurve.- 4.6.2 Kombination der Basiskurven.- 4.6.3 Auswahl einer Kurve.- 4.6.4 Kurven beim Start und beim Ziel.- 4.6.5 Kollisionstest für die Kurven.- 4.6.5.1 Tangentiale Fahrweise.- 4.6.5.2 Gestaucht tangentiale Fahrweise.- 4.6.6 Sperrung von Teilfahrschläuchen.- 4.6.7 Ergänzende Bemerkungen.- 4.7 Maximales Geschwindigkeitsprofil.- 4.8 Diskussion.- 5 Bahnplanung des Navigators auf Basis eines statistischen Modells.- 5.1 Literaturüberblick.- 5.2 Integration der Belegungsstatistik in die Bahnplanung.- 5.2.1 Weltmodell.- 5.2.2 Erzeugung des Weltmodells.- 5.2.3 Berechnung der Potentialfelder.- 5.2.4 Beispiel für ein Potentialfeld.- 5.3 Integration des statistischen Flusses in die Bahnplanung.- 5.3.1 Weltmodell.- 5.3.2 Erzeugung des Weltmodells.- 5.3.3 Berechnung der Potentialfelder.- 5.3.4 Beispiel für ein Potentialfeld.- 5.4 Beispiel für die auf statistischen Daten basierende Bahnplanung.- 5.4.1 Weltmodell ohne statische und dynamische Hindernisse.- 5.4.2 Weltmodell mit statischen und dynamischen Hindernisse.- 5.4.2.1 Beschreibung des Weltmodells.- 5.4.2.2 Berechnete Potentialfelder.- 5.4.2.3 Wege innerhalb der berechnete Potentialfelder.- 5.5 Nachbearbeitung des gefundenen Weges.- 5.6 Diskussion.- 6 Mehrfahrzeugnavigatoren.- 6.1 Literaturüberblick.- 6.1.1 Integration der Nebenbedingungen in den Mehrfahrzeugnavigator.- 6.2 Koordination auf Basis von geometrischen Kreuzungen.- 6.2.1 Weltmodell.- 6.2.2 Repräsentation einer Bahn.- 6.2.3 Berechnung der Kreuzungsbereiche.- 6.2.3.1 Verwaltungszonen und Synchronisationspunkte.- 6.2.3.2 Vereinigung von Kreuzungen.- 6.2.3.3 Beispiel für das Hinzufügen mehrerer Bahnen.- 6.2.3.4 Integration von stehenden Fahrzeugen in das Weltmodell.- 6.2.4 Grenzen der Mehrfahrzeugkoordination.- 6.2.4.1 Koordination durch zusätzliche Nebenbedingungen.- 6.2.4.2 Koordination durch Heuristiken.- 6.2.5 Schnittstelle zum Piloten.- 6.2.6 Diskussion.- 6.3 Mehrfahrzeugnavigator ohne Koordination.- 7 Konzepte für verschiedene Piloten.- 7.1 Literaturüberblick.- 7.2 Basismerkmale für alle Piloten.- 7.2.1 Weltmodell.- 7.2.2 Schnittstelle zum Navigator.- 7.2.3 Schnittstelle zum Fahrzeug.- 7.3 Bahntreuer Pilot.- 7.4 Pilot mit eigenständiger Wegplanung.- 7.4.1 Umplanen mit teilweise dynamischen Hindernissen.- 7.4.2 Umplanen mit vollständig dynamischen Hindernissen.- 7.4.3 Erweiterungen.- 7.5 Mehrfahrzeugpilot auf Basis vorgegebener Kreuzungen.- 7.5.1 Lokale Piloten.- 7.5.2 Globaler Pilot.- 7.6 Mehrfahrzeugpilot mit eigenständiger Mehrfahrzeugkoordination.- 7.6.1 Mehrfahrzeugkoordination mit teilweise dynamischen Hindernissen.- 7.6.2 Mehrfahrzeugkoordination mit vollständig dynamischen Hindernissen.- 7.7 Ergänzende Bemerkungen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- A Algorithmen.- A.1 Zerlegung eines einfachen Polygons in konvexe Teilpolygone.- A.3 Floyd Algorithmus.- A.3.1 Anwendungsbeispiel für den Floyd Algorithmus.- A.3.2 Erzeugung von rechtorientierten Wegen mit dem Floyd Algorithmus.- Eigene Veröffentlichungen.- Stichwortverzeichnis.

Beliebte Inhalte dieser Publikation 

 

Articles

Dieses Buch auf Springerlink lesen

Service für dieses Buch

Neuerscheinungen

Registrieren Sie sich hier wenn Sie regelmäßig Informationen über neue Bücher erhalten wollen im Fachbereich Fahrzeugtechnik.