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Engineering - Robotics | Abtastregelung - Band II: Entwurf robuster Systeme

Abtastregelung

Band II: Entwurf robuster Systeme

Ackermann, Jürgen

Ursprünglich erschienen in einem Band

Softcover reprint of the original 2nd ed. 1983, XII, 202 S.

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ISBN 978-3-642-93232-8

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Content Level » Research

Stichwörter » Regelung

Verwandte Fachbereiche » Klassische Kontinuumsphysik - Robotics

Inhaltsverzeichnis 

7. Geometrische Stabilitäts-Untersuchung und Polgebietsvorgabe.- 7.1 Stabilität.- 7.2 Stabilitätsgebiete im P-Raum.- 7.3 Baryzentrische Koordinaten, bilineare Abbildung.- 7.4 Schöne Stabilität.- 7.5 Polgebietsvorgabe.- 7.5.1 Abbildungen zwischen P- und K-Raum.- 7.5.2 Abbildung kreisförmiger Polgebiete.- 7.5.3 Abbildung beliebiger Polgebiete.- 7.6 D-Zerlegung.- 7.7 Übungen.- 8. Entwurf robuster Regelkreise.- 8.1 Empfindlichkeit und Robustheit.- 8.2 Strukturelle Ansätze und Existenz robuster Regler.- 8.2.1 Proportionale und dynamische Rückführung.- 8.2.2 Robustheit gegen kleine Totzeiten und Zeitkonstanten.- 8.3 Simultane Polgebietsvorgabe.- 8.3.1 Grafische Lösung.- 8.3.2 Rechnerische Lösung.- 8.4 Auswahl eines Reglers aus der zulässigen Lösungsmenge.- 8.4.1 Simulation mit nichtlinearer Regelstrecke.- 8.4.2 Lösungen mit kleiner Kreisverstärkung.- 8.4.3 Sicherheitsabstand von den Grenzflächen.- 8.4.4 Verstärkungs-Reduktions-Reserve.- 8.5 Stabilisierung der Längsbewegung einer F4-E mit Entenflügeln.- 8.6 Entwurf durch Optimierung eines vektoriellen Gütekriteriums.- 8.7 Übungen.- 9. Mehrgrößensysteme.- 9.1 Steuerbarkeitsstruktur, zeitoptimale Steuerung.- 9.1.1 Steuerfolgen.- 9.1.2 Steuerbarkeitsindices.- 9.1.3 a- und ß-Parameter, Eingangs-Normierung.- 9.1.4 Sequenzen endlicher Wirkungsdauer.- 9.1.5 Charakteristische Polynom-Matrix.- 9.2 Invarianten.- 9.3 Zustandsvektor-Rückführung.- 9.3.1 Polvorgabe mit Rang-Eins-Rückführung.- 9.3.2 Zeitoptimale Regelung.- 9.3.3 Vorgabe einer charakteristischen Matrix.- 9.3.4 Polgebiets-Vorgabe.- 9.4 Dynamische Ausgangsvektor-Rückführung.- 9.5 Quadratisch optimale Regelung.- 9.5.1 Diskrete Systeme.- 9.5.2 Abtastsysteme.- 9.6 Übungen.- Anhang D Flugzeugstabilisierung.

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