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Engineering | Bestimmung von Entfernungsbildern durch aktive stereoskopische Verfahren

Bestimmung von Entfernungsbildern durch aktive stereoskopische Verfahren

Reihe: Fortschritte der Robotik, Band 23

Sasse, Ralph

Softcover reprint of the original 1st ed. 1994, 1305S.

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  • Über dieses Buch

Der Verfasser dankt Herrn Prof. G. Hommel für die Betreuung und Förderung dieser Arbeit, ebenso Herrn Prof. R. Klette für die gewährte Unterstützung. Für die Beratung und Unterstützung in theoretischen und praktischen Belangen sowie für aus­ führliche Diskussionen sei Herrn Dr. A. Knoll gedankt. In gleicher Weise gilt der Dank den Studenten, die mit Ihren Studien- oder Diplomarbeiten Grundlagen geschaffen haben, ohne die diese Arbeit nicht zustande gekommen wäre. Beson­ ders hervorgehoben seien dabei die Herren Dipl. -Ing. F. Ottink sowie Dipl. -Ing. M. Verch. VI Inhalt 1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 Kameramodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2. 1. Lochkameramodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2. 2. Unzulänglichkeiten des Lochkameramodells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 2. 3. Kamerakalibrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2. 4. Kollinearitätsmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2. 5. Anwendungsmöglichkeiten des Modells . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2. 6. Optimale Kameraanordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2. 7. Mobile Kameras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3 Entfernungsmessende Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3. 1 Klassifizierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3. 2 Aktive Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3. 2. 1 Punktbeleuchtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3. 2. 2 Streifenbeleuchtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3. 2. 3 Binärkodierte Streifenbeleuchtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3. 2. 4 Farbkodierte Streifenbeleuchtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3. 3 Passive Stereoanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3. 3. 1 Phaseneinteilung der Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3. 3. 2 Korrespondenzsuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3. 3. 3 Annahmen und Einschränkungen zur Korrespondenzsuche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3. 3. 4 Problemfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 3. 3. 5 Primitivaextraktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3. 3. 6 Beispiele für Ähnlichkeitsmaße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 3. 3. 7 Darstellung des Meßergebnisses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 3. 4 Aktive Stereometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 VII 4 Laserstereometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4. 1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 4. 2 Experimentelle Ergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 4. 2. 1 Meßgenauigkeit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4. 2. 2 Entfemungskarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 5 Aktive Stereometrie mit Farbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Content Level » Research

Verwandte Fachbereiche » Technik

Inhaltsverzeichnis 

1 Einleitung.- 2 Kameramodell.- 2.1. Lochkameramodell.- 2.2. Unzulänglichkeiten des Lochkameramodells.- 2.3. Kamerakalibrierung.- 2.4. Kollinearitätsmodell.- 2.5. Anwendungsmöglichkeiten des Modells.- 2.6. Optimale Kameraanordnung.- 2.7. Mobile Kameras.- 3 Entfernungsmessende Verfahren.- 3.1 Klassifizierung.- 3.2 Aktive Verfahren.- 3.2.1 Punktbeleuchtung.- 3.2.2 Streifenbeleuchtung.- 3.2.3 Binärkodierte Streifenbeleuchtung.- 3.2.4 Farbkodierte Streifenbeleuchtung.- 3.3 Passive Stereoanalyse.- 3.3.1 Phaseneinteilung der Verfahren.- 3.3.2 Korrespondenz suche.- 3.3.3 Annahmen und Einschränkungen zur Korrespondenzsuche.- 3.3.4 Problemfälle.- 3.3.5 Primitivaextraktion.- 3.3.6 Beispiele für Ähnlichkeitsmaße.- 3.3.7 Darstellung des Meßergebnisses.- 3.4 Aktive Stereometrie.- 4 Laserstereometrie.- 4.1 Grundlagen.- 4.2 Experimentelle Ergebnisse.- 4.2.1 Meßgenauigkeit.- 4.2.2 Entfernungskalten.- 5 Aktive Stereometrie mit Farbe.- 5.1 Grundlagen.- 5.1.1 Farbmetrik.- 5.1.2 Beschreibung des Verfahrens.- 5.2 Experimentelle Ergebnisse.- 5.2.1 Meßgenauigkeit.- 5.2.2 Entfernungskarten.- 6 Zusammenfassung und Ausblick.- 7 Literatur.- Anhang A.

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