Théorie élémentaire et pratique de la commande par les régimes glissants

Cet ouvrage applique les algorithmes à Régimes Glissants (RG) aux boucles industrielles de régulation et d'asservissement pilotées jusqu'à ce jour par les traditionnels PID et leurs variantes (RST, etc.). Le système réel à commander peut être de nature variée, avoir des parties mal ou non modélisées, être soumis à des perturbations. Les algorithmes numériques robustes RG calculent une commande ayant une composante discontinue et donnent une évolution du point de fonctionnement du système bouclé sur la surface de glissement (l'équation de la surface définit la dynamique du système bouclé). Pour les applications nous avons choisi le contexte de la formation initiale et de la formation continue (théorie élémentaire, schéma-bloc, tableau de synthèse, diagrammes temporels, équations différentielles, formalisme de Laplace, simulation numérique, commande par calculateur). Le tableau de synthèse conduit à l'équation de la commande et au calcul des paramètres de réglage. Des résultats de simulation et d'expérimentation sont donnés pour différents actionneurs et plusieurs technologies (électrique continue et alternative, pneumatique, hydraulique, muscles artificiels). Cette première édition comprend deux parties, des annexes et un index. La première partie est une initiation aux modes glissants complétée par divers aspects pratiques, dans le cas des systèmes continus mono-entrée mono-sortie. La deuxième partie, orientée troisième cycle et recherche, propose divers modes glissants généralisés et aspects théoriques, dans le cas des systèmes multi-entrée multi-sortie continus, discrets et hybrides. La première partie constitue une formation (initiale et continue) à la pratique des algorithmes RG et un support à l'enseignement de 3ème cycle (DEA) développé dans la deuxième partie.

• Régimes glissants
• commande à structure variable
• régulation et suivi de trajectoire
• surface de glissement et robustesse
• systèmes dynamiques
• variable

From the reviews:

"As the title says, this monograph presents an elementary exposition of the so-called sliding mode control, geared toward applications mainly in engineering. … ideas underlying the main theorems are clearly presented and references for the results stated are always given. … This book should definitely provide a welcome addition to the libraries of applied mathematicians and engineers, especially those working in industry." (Alessandro Arsie, Mathematical Reviews, Issue 2009 m)

• INSA de Toulouse, DGEI/LESIA, Avenue de Rangueil, France

  Pierre Lopez

• Ecole Nationale d'ingénieurs de Gabés, Route de Médenine Gabès, 6029 Gabès, Tunisie

  Ahmed Saïd Nouri

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